ПРОБЛЕМЫ СТАБИЛИЗАЦИИ ДВИЖЕНИЕМ КВАДРОКОПТЕРА ПО ДАННЫМ GPS
Keywords:
беспилотный летательный аппарат, квадрокоптер, стабилизации движением, спутниковая навигационная система GPS, LQG-задачаAbstract
В статье описаны общие принципы стабилизации полета квадрокоптером с использованием данных спутниковой навигационной системы GPS. На базе математической модели движения квадрокоптера рассмотрены три различные дискретные линейно-квадратичные гауссовые задачи, которые можно решать параллельно независимо друг от друга. В качестве наблюдения используются данные спутниковой навигационной системы GPS, такие как координаты центра тяжести квадрокоптера, а также проекции скорости летательного аппарата по координатным осям.
